"Каждое утро этот старик выходит на прогулку собирая мусор"
правильно: "Каждое утро этот старик выходя на прогулку собирает мусор"
то есть во время прогулки собирает мусор.
а то получается какой-то ебаный сюр: начал собирать мусор и вдруг ХОБАНА не заметил как оказался на прогулке.