Возвращение блудного сына⁠⁠

Эта история о том, как я строил мобильного робота платформу и о дальнейшей судьбе моего «NanoBot-a»…

Все началось в далеком 2008 году, тогда я был молод наивен и глуп, занимался робототехникой и вообще различной мехатроникой. Идея постройки большой тележки поселилась в моей буйной голове намного раньше, и вот после долгого вынашивания плана изготовления я начал строительство сего чуда детской мысли.

И родил я вот такой прототип:

Рама из профильной трубы квадратного сечения 25х25мм. А её габаритные размеры 500х500х300 мм. Ну да, мыслил я тогда масштабно… Двигать эту штуку должны были два мотор-редуктора от стеклоочистителя автомобиля УАЗ, ведущие колеса от маленького детского велосипеда, а спереди стояли два флюгерных колеса. И строился этот гигант в квартире.

В виду того, что планы по алгоритмам поведения были «наполеоновские», на борту робота должен был стоять полноценный компьютер, на mini-ITX денег не было, и я нашел обыкновенный PC на маме ATX. Все это вкарячил во внутрь и до кучи еще два гелиевых аккумулятора, обшил все трехмиллиметровым орг. стеклом и в общем и целом штуковина получилась отчасти хоть и красивая, но уж очень большая и тяжелая. Привести в движение у меня ее так и не получилось, так как с электроникой возникли сложности, да и проект я периодически то забрасывал, то вновь начинал заниматься…

В конце концов, я осознал, что данная конструкция сильно громоздка, и так как главная идея все еще оставалась в голове — то было решено начать все заново…

Почти через год я начал конструирование. Тогда я как раз интересовался САПР и пытался самостоятельно их изучать, в итоге сделал чертежи сначала в AutoCAD а уже чуть позже перевел их в 3D ( когда начал изучать КОМПАС 3D). Чертежи и модель выложу в свободный доступ, мало ли кому пригодится или будет интересно.

Чертежи я отдал на один знакомый завод, там мне за пару бутылок водки изготовили раму (Россия – за что и дорога). По габаритам она была уже меньше предыдущей 300х300х200, и изготавливалась из двадцатого уголка. Дополнительно были вырезаны ЧПУ лазером пластины для крепления двигателей и контейнер под укладку двух 12 вольтовых аккумуляторов.

Так как все это делалось достаточно долго, рама успела заржаветь, в последствии, я отдал ее на порошковую покраску. К двигателям напрямую через дополнительные полуоси, установленные в шарикоподшипниках, крепились колеса диаметром 125мм. Спереди установил одно маленькое флюгерное колесо. Обшить раму решил железом, тогда это казалось более технологичным, чем вырезать из орг. стекла, так как я знал контору где резали сталь на ЧПУ, да и покрасить потом можно было бы в любой цвет…

С рамой вроде все понятно, перейдем к электронике. Управлять роботом планировалось удаленно с PC, и на борту робота тоже планировал поставить что-то из мелких компов. К тому времени я уже умудрился подрезать у родственника старенький нетбук ASUS, по размерам он идеально вписывался в верхнюю часть робота над аккумуляторами. Но для управления роботом одного нетбука недостаточно, для этого потребовалось купить еще три платы от «Open Robotics», плата на основе микроконтроллера AVR для управления и сбора данных OR-AVR-M128-DS, плата для связи с нетбуком OR-USB-UART и силовая плата драйвер OR-MD2-10A-12V-X, сейчас бы я конечно сделал все на ардуино, но тогда это было не настолько популярно, да и эти модули были разработаны специально для роботов-тележек. К управляющей плате планировалось подключить несколько датчиков дальномеров, пару энкодеров, планировал управлять несколькими сервомашинками для изменения угла сканирования дальномеров. Хотел сделать дальномер на основе лазерной указки и видео камеры. Но до этого так и не дошло, все ограничилось подключением электроники и написанием простенькой программки для управления. Управлял удалённо используя программу TeamViewer. В моей программке было простое соединение с портом, окно приема передачи данных, строка ввода скорости (ШИМ в процентах), и несколько кнопок направления движения.

В итоге из-за непоняток с электроникой проект остался без должного внимания, занимался им раз в крайне редко. Со временем понял, что разработку жалко выкидывать или убирать в гараж. Решил продать за символическую стоимость. Подумал, что наверное есть люди которым это тоже интересно, которые лучше владеют электроникой и программированием, может кто то занимается отработкой каких то алгоритмов поведения/ движения, ну или кому-то просто нужна рекламная платформа в выставочный павильон или магазин (ноги конечно он поломать мог).

Продал целиком вместе с электроникой, аккумулятором, нетбуком, дальномерами, сервами (прямоугольные вырезы с двумя отверстиями в нижней и верхней круглой крышке под сервы MG996r), дисплеем 16х2, и парой светодиодных матриц (квадратные вырезы в листе передней облицовки как раз под них).

Как я понял, человек купивший мою платформу робота, дал ей вторую жизнь.Я был рад, что эта железяка будет жить. Это было в 2016 году, и путешествие началось из славного города Иваново, в город-герой Тулу.

Однако буквально недавно со мной связался третий хозяин и сообщил, что теперь платформа у него (Калининградская область). Видимо у первого покупателя что-то пошло не так… Связавшийся со мной человек меня не разочаровал, но платформу ему передали без некоторых сопутствующих компонентов, ну а в остальном вроде все цело, ха не мудрено, так как обшивка робота сделана из металла 1,5 мм толщины, ему в пору в боях роботов участвовать…

Робот получил некоторый апгрейд, и вот что написал про это новый обладатель:

«Приехала ко мне платформа. Путем некоторых манипуляций был поставлен 10 Ач 12В аккумулятор, добавлен роутер TL-MR3020 с кастомной прошивкой OpenRobotisc, вебка Логитек С270 на кронтейней с сервой, микрохаб на 4 порта и конвертер DC-DC для питания роутера. Потом все это было прикручено стяжками, изолентой и прочими подручными средствами. „Он ОЖИЛ!(с) Робоцип“ Адская железная 18 кг дура мечущаяся по маленькой комнате как ошпаренная и способная в лучшем случае сбить с ног, а в худшем переломать ноги… Надо менять колеса на нормальные, менять опорное колесо, нормально закреплять электронику и окультуривать провода. И после всех доделок и доработок этот чудо-ящик сможет гонять по двору пугая кошку и соседа-алкаша. А если поставить китайский манипулятор на 6 сервах — то и лапать предметы можно дистанционно.».

А это уже из самого свежего, последние новости:

Вот такая вот история получилась о моем малыше, надеюсь, что новый владелец не забросит робота, и он еще долго будет жить (и владелец, и робот). В противном случае участь платформы быть закопанной под яблоней для насыщения грунта железом. Это, конечно, определенная польза для яблони, но не прямое предназначение созданного робота.

Что касается названия «NanoBot», то все достаточно просто. Наверное многие помнят огромное количество рекламы (по зомбо-ящику), в которой присутствовала настолько популярная приставка «нано», что и я решил добавить эту приставку в название своего робота, тем более она в полной мере охарактеризовывала его физические параметры.