Скорость корабля\подводной лодки⁠⁠

Всем привет. Подскажите как меряется скорость движения корабля без gps? Я знаю что есть лаг который опускается в воду и с помощью него меряется скорость корабля, но это в стоячей воде, а если течение? Как учесть скорость течения и вычесть ее из скорости корабля, чтобы получить точную скорость? А как быть с подводной лодкой? Она же движется под водой и там нет gps или других ориентиров? Скока не гуглил никак не мог найти как учитывают течение и чем меряют сейчас