Здравствуйте мои юные любители сельского хозяйства. Сегодня я расскажу вам про передовую технологию. Сельскохозяйственные дроны. Областей применения куча. Остановимся на химобработке. С помощью специально обученных квадро(окто, дека)коптеров можно распылять всякую вредную гадость навроде фунгицидов, гербицидов, инсектицидов и прочих -цидов. Можно даже сеять. Пахать не можно.
Итак, фотография рабочего дня группы лиц по предварительному сговору, которые задумали причинить добро некоему предприятию сельскохозяйственного сектора. Опустим момент разговоров с начальством, торговли за каждый рубль и определение что и куда впрыскивать. Мы уже знаем куда именно. И к нам приставлен целый агроном, который знает, что именно.
Поэтому на заданное поле выдвигается, с песнями и плясками, человек-разметчик. Его задача занести в память устройства точные координаты периметра поля. Которые будут служить «стенами» для дронов. Работа это тяжелая и ответственная. Нужно шагать по пашне, иногда не очень сухой и не очень ровной. В рюкзаке нести специальный модем связи (о нём ниже) с огромным аккумулятором. А в руке держать пульт. Который похож на оторванный от станины джойстик хардкорного авиасимулятора. И в нужных местах поля следует нажимать на оном пульте кнопочку. И ставится точка. Нет. Сначала надо думать, а потом нажимать. Потом ещё раз думать и либо нажимать иную кнопочку (тогда точка убирается), либо идти дальше.
Если бы все поля были прямоугольными и без рельефа местности, то это была бы работушка мечты. Гуляй на свежих воздусях, да жмякай кнопочку на углах. Но нет же. Нужно представлять, как тут будет летать умная, но не очень сообразительная машина. И учитывать все деревья, ветки (а они могут колыхаться от ветра), столбы, линии электропередач, дороги и дураков. Особенно последнее. Справедливости ради, нужно отметить, что не обязательно шарашить пешком всегда и повсюду. Некоторые поля можно объехать на велосипеде. Или даже на машине. Всё зависит от всего.
Предположим, что разметчик у нас парень бывалый и сообразительный. И у него всё получилось. В результате мы имеем приложение в телефоне, в котором карта местности (обычная такая, гугл или яндекс, как пожелаете) и на ней поле. Как вариант, русское поле. (на котором, как известно из песни, светит луна или падает снег…)
И кстати о луне. На землю спускается ночь. И просыпается мафия. В роли мафии у нас сегодня как раз группа обработки. Она работает по ночам. Ночью меньше ветер, меньше движуха людей и машин. Ну и не так жарко. А у химикатов есть куча ограничений по внесению. Например, некоторые нельзя вносить при температуре выше 20 градусов тепла. При ветре более 4 м\с. Я уже не говорю, что коптерам сильный ветер и жара тоже не особо полезны.
Итак, 8 вечера. Звенит будильник. И два заспанных лица садятся в боевой «Соболь» и выдвигаются. Но не на поле. Сначала им нужно забрать в условленном месте прицеп. В котором стоит бочка. А в неё заботливыми руками рабочих, под бдительным оком агронома залита ядовитая жижа. Ну или не ядовитая. Но по умолчанию нужно считать, что максимально ядовитая. ТБ типа. Написана соплями, рвотой и слезающей от ожогов кожей. А еще в прицепе канистры с технической водой, позже скажу для чего. И бензин.
Получаем в вацап координаты точки с прицепом. Едем. Приехали. Прицепили. Иногда с помощью домкрата, кирпичей и какой-то матери. Залитая химией бочка весит едва ли не тонну. Поэтому прицепить к грузовому «Соболю» прицеп на пересеченной местности задача порой нетривиальная.
Смотрим вторую точку. Где собственно поле. Едем туда. Приезжаем. Смотрим внимательно на местность. И шевелим извилинами, на предмет наилучшего места базирования. А там факторов много. В идеальном идеале это был бы геометрический центр поля. Чтобы вся аппаратура добивала до любой точки, чтобы минимально расстояние дроны летали до места обработки. Но идеал недостижим. Или туда просто не проехать. Ставимся куда можем.
Смеркалось. Мы ставим машину тактически оптимально для удобства работы. Нас радостно встречают комарихи. В их обители теплокровные бывают редко и силу их гостеприимства трудно переоценить.
Итак. В машине стоят, намертво закрепленные, два бензогенератора «Хуиндай». Они всю ноченьку будут радовать наш тонкий слух страшным грохотом. Генераторы вырабатывают электрическую энергию, которая будет заряжать аккумуляторы дронов. Следить за работой генераторов, доливать бензин, ремонтировать отлетающие от вибрации трубы выхлопной системы и поправлять провода, – задача Техника.
Задача Пилота, развернуть системы управления дронами. Первым делом берется в руки телефон с приложением. Тем самым, с которым ходил разметчик. В приложении открывается список устройств. И понеслась. Первое устройство, по сути, модем. Или точка доступа. Там у всего есть мудрёные названия с аббревиатурами. Но я буду называть максимально понятно для вас. Этот модем служит для связи всего со всем. Там и вайфай и гпс и гпрс в одном флаконе. И как только прошла инициализация, телефон начинает этот модем видеть. Проверяем, что все настройки модема верны. И водружаем его на высокую железную палку. Чем выше, тем лучше. Питается модем от стандартного дроновского аккумулятора. Для унификации типа.
Потом Пилот устанавливает приёмник гпс-сигнала. Тренога, которую выравниваем по горизонту обычным пузырьковым ватерпасом-уровнем. И на неё круглая такая фигня. Которая принимает сигналы спутников и передаёт через модем на все заинтересованные устройства. Приёмник – это центральное устройство комплекса. Оно создаёт как бы своё поле координат, по которому дроны летают более точно, чем по собственным гпс. (А они могут и сами) И в этом поле координат мы можем управлять дронами с телефона и видеть онлайн их местоположение. Повторюсь, теоретически всё может работать и без приёмника. Но с ним сильно удобнее. Приёмник питается от внутреннего аккумулятора. Которого, по большой идее, должно хватать на смену. Но мы вешаем на него пауэр-банк для подстраховки. Видим Приёмник в списке устройств, проверяем его настройки.
Пока Пилот возился с этой катавасией, Техник запустил генераторы, размотал кабели, подключил зарядные станции, вытащил из прицепа канистры, размотал шланг бочки с химией и включил помпу перемешивания содержимого. Некоторые химикаты многокомпонентные. Поэтому их нужно регулярно перемешивать. Для этого в бочке есть шланг из верхней части в нижнюю. В который врезана электропомпа. Включаем. Она гоняет по кругу. Перемешивает. Зашибись.
Зарядные станции выглядят как четыре зарядника, большие такие квадратные коробки, с толстенными проводами. И, собственно, сами станции, – пластиковые ящики, к которым прицепляются провода от зарядников. В ящики наливается вода. (Вот для чего была техническая вода в прицепе!) И вставляются батареи. Да, батареи заряжаются в воде. Контакты не в воде, они снаружи. А сами корпуса батарей в воде. Потому что в них за 20-30 минут впихиваются жуткие амперы тока. И батареи греются. Хорошо так греются. Одновременно заряжается четыре аккумулятора. В один дрон ставится две батареи. Очень сильно в идеале, пока два дрона летают, следующие аккумуляторы должны успеть зарядиться. Должны. Но не обязаны. И не успевают. Поэтому регулярно приходится немного ждать.
Грохочут генераторы. Заряжается первая партия батарей. А мы вытаскиваем из брюха «Соболя» дроны. Ставим на нужные места. Места выбирает Пилот, с учетом того куда и как они будут летать. Техник корректирует расположение дронов, с учетом того, что ему к ним бегать со шлангом химии и аккумуляторами. Порешили. Собираем. Снимаем накладки удерживающие лопасти, ставим в боевое положение форсунки. Втыкаем заряженные аккумуляторы. Теперь Пилот тыкает по телефону, выполняя предполётную подготовку. Нужно откалибровать гпс-приёмник дрона. Привязать дрон к модему и внешнему приемнику гпс. Откалибровать двигатели и винты. Сделать тестовый взлёт с зависанием на одном месте. Проверить отсутствие вибраций, рысканий и тд. Откалибровать форсунки по нужным параметрам обработки. Измеряем скорость и направление ветра, выставляем соответствующие размеры капли.
Ставим свежие аккумуляторы. Это прямо таки священное правило звездодронолётчика – сделал что-то, поменяй батареи. Это спасает от множества глюков и непредвиденных ситуаций. Например, если дрон прилетел обратно и у него ещё дофига заряда, а ты его отправил на новые подвиги, то его система привязки к точке взлёта может дать сбой, не спрашивайте, не знаю почему, и он потом решит, что он устал и нахрен ему это всё упало. И сядет прямо в центре поля. И в худшем случае вам за ним туда идти. По пашне. В темноте. А он килограмм 50. Надо оно нам? Нет. Меняем аккумуляторы.
Заливаем химию. Тут опять множество тонкостей и причин, почему агродронопилот профессия неординарная и требующая +10 к интеллекту. По идее, бак у дрона 50 литров. Но у него ещё есть заряд батарей. Которые он вылетает за 20-25 минут. Из которых он минут 5 потратит на то, чтобы прилететь в точку начала обработки и возврат на базу после обработки. Чем дрон тяжелее, тем он меньше летает. Поэтому алгоритм залить полный бак и «вылётывать», меняя только батареи вообще ни разу не оптимален. Нужно учитывать дальность точки обработки, скорость, высоту, размер капли… етс. И заливать ровно столько, чтобы дрон улетел, обработал и вернулся. С пустым баком и почти пустыми батареями. Если бак кончается, а батареи нет, дрон возвращается. Если батареи менее 30%, а бак ещё не пустой, дрон возвращается. Нужно танцевать на ниточке посередине. Просто от фонаря, для понимания порядка величин, средняя заправка это 15 литров химии.
Итак, батареи стоят и светятся от переполняющей их энергии. Химия залита и от светодиодной подсветки пластикового бака навевает мысли о радиоактивных отходах из фантастических фильмов. Надо лететь. А куда?
Ну мы знаем границы поля. И приложенька тоже знает. Теперь надо это поле грамотно поделить на сектора. Каждый сектор будет обрабатываться дроном по отдельности. Сильно большой сектор может не поместиться в его мозги и он будет виснуть при попытке передать данные. Сильно маленький не даёт коптеру развить номинальную скорость. Она будет гаситься при частых поворотах и времени уйдёт сильно больше. Ну и надо учитывать рельеф местности и наличие препятствий. Для обхода столбов, деревьев и тп, дрон сильно снижает скорость.
Я, обычно, начинаю с самых проблемных и дальних участков поля. Например полностью залить участок с линией электропередач. Там нужно ставить небольшую скорость и высоту, чтобы не впилиться в провода и столбы. По идее, у дрона есть свои датчики, радары и лидары. И он препятствия, даже не запланированные видит и обходит. Но иногда нет. И чем выше скорость, тем больше это «нет».
Поле поделил. Теперь назначаю дронов. У них в приложении есть свои имена. Примерно выглядит как «Петров – на песчанный карьер», «Сидоров на ликёроводочный». Приложение понимает какой дрон назначен на какой сектор, строит оптимальную (как ей кажется) траекторию полёта туда, траекторию там и обратно. Сама обработка производится «змейкой». Ширина охвата, высота полёта и скорость, выставляются перед взлётом. Равно как и высота и скорость полёта в зону работы. Ещё можно нарисовать траекторию полёта в рабочую зону. Вручную. Это помогает в работе с большими секторами, где приложение подтупливает и не всегда оптимально заводит дрон на траекторию. Поэтому хорошая привычка – постоянно контролировать и корректировать траекторию полёта к рабочему сектору. Ну и всё. Нажимаем «Зажигание», дрон говорит «Поехали» и взмывает в воздух. Теперь никаких настройки мы менять не можем до его возвращения. Может только два действия – заставить дрон зависнуть на месте (от столкновений иногда помогает) или бросить всё и вернуться на базу. Базой он считает точку, где его включили. Агродроны вполне точно и скрупулёзно позиционируются. Поэтому точка это реально точка. Плюс-минут 10-20 см. И за всю смену, а это более полусотни вылетов, он не смещается более чем на это расстояние.
Теперь работа простая и методичная. Дрон улетел. Сидишь и тупишь в телефон. Следишь за его перемещениями на карте. Ночью ещё можно визуально видеть, как вдали носится огонёк в темноте. Если по условиям обработки высота работы дрона менее 4 метров, то он постоянно упирается датчиками в любые рельефы местности, тормозит и зависает на месте. Ты должен это увидеть и нажать кнопку «продолжить». И он просто летит работать дальше. Если проморгал, то дрон тупо висит пока аккумулятор не высадится до 30 процентов. И с чувством выполненного долго возвращается на базу, с химией в баке. Сука. Как решить эту проблему, так и не нашёл. Кто знает, подскажите в комментах.
Всё. У дрона кончилась либо жижа, либо батарея. Он вернулся. Эффектно, по голливудски, с разворотом и кабрированием зашёл на точку посадки и сел. Техник, в респираторе и костюме, меняет в нём батареи и доливает химию. Пилот контролирует и то и другое (в приложении уровень в баке до 0.1 литра показывается, поэтому жидкость льют до отмашки именно Пилота). Корректируем траекторию полёта на сектор. Нажимаем «продолжить работу». Дрон взревел моторами и ушёл в темноту. Всё то же самоё умножаем на два. Потому что дрона в команде два. И нужно согласовывать работу между ними. И делить поле так, чтобы не вышло так, что на последнем секторе летает один, а второй нифига не делает.
В реальности дроны куда больше, чем на картинке кажутся и их взлёт, а особенно посадка, это прям впечатляющее зрелище. Кадры из космической фантастики.
Между взлётами, посадками, дозаправками, любуемся на пейзажи, налаживаем контакт с цивилизацией комаров, едим, пьём, мёрзнем (ночью внезапно оказывается холодно). В общем живём полной жизнью.
Вот, собственно, сам процесс обработки как выглядит.
Утром… Ну как утром. Обычный план на ночь это 200 гектар обработки. Примерно с 10 вечера до 10 утра. После работы всё разбираем в обратной последовательности, промываем баки дронов от химии, обесточиваемся, укладываем в машину, отвозим прицеп с бочкой в указанную агрономом точку на доливку и едем баиньки. До следующей прекрасной ночи.
Да. И пилот и техник, в идеале должны иметь допуск к работе с химпрепаратами, а пилот ещё и сертификат на управление БПЛА весом более 30 кг. И автомобильные права категории ВЕ. Ну и все регистрации, сертификаты, оформления, всю эту бюрократию и тд.
Собственно, ваш покорный слуга, автор псто и, по случайному стечению обстоятельств, пилот дронов.
Вот примерно так. Вкратце. Если интересно, пишите, спрашивайте, ругайте, поправляйте, шлите донаты, еду и нахуй. Нам, авторам, любое внимание ценно, как разведёнкам на "мамбе". До следующих встреч в эфире.
А, чуть не забыл, вот тем кто осилил и прочитал до конца, на удачу очень сильно полезный предмет в любой области деятельности )))
